柔性機器人自動化生產(chǎn)線運送原理及電機運行

自動化出產(chǎn)流水線因為能夠進行單臺使用：開車前將工作方法設定為“單機”然后用設備的控制面板信號按鈕聯(lián)絡起泊車，用起、停按鈕對自動化出產(chǎn)流水線進行起、泊車控制。一起面板下設有的各種狀況指示燈指示設備的工作狀況。

多臺聯(lián)機使用(集控方法)開車前將工作方法設定。為“集控”按運輸體系中各條膠帶機的煤流順序，順次設定相應各臺主機的編號。

煤礦自動化出產(chǎn)流水線歸納保護設備一般具有單臺和多臺聯(lián)機的集控”兩種工作方法，集中控制時具有連鎖保護功用，即某1臺停機時，向其供煤的自動化出產(chǎn)流水線連鎖停機，具有逆煤流延時順序起動開車功用。設備在手動控制方法下，配接開停傳感器可完成順煤流延時順序起動開車。不管在集控方法或手動方法下，該設備均有起動開車延時功用、語言預警功用、毛病泊車保護功用、毛病顯現(xiàn)功用、毛病語言報警功用、毛病自鎖及解鎖功用、并具運行狀況、毛病品種的LED顯現(xiàn)，以及多機“集控”時全線體系狀況對位顯現(xiàn)功用、全線信一號聯(lián)絡及對講功用。

柔性機器人自動化生產(chǎn)線按照其運送方法大致能夠進行分為：倍速鏈、插件線、網(wǎng)帶線、板鏈線及皮帶安裝流水線等七類流水線。柔性機器人自動化生產(chǎn)線包括牽引件、驅動設備、改向設備、承載構件和支承件等組成。柔性機器人自動化生產(chǎn)線可擴展性極高，能夠按照需求理來進行設計運送量、安裝工位、運送速度和輔助部件。

柔性機器人自動化生產(chǎn)線是經(jīng)過電機驅動柔性機器人自動化生產(chǎn)線滾筒軸，靠沖突牽引皮帶進行運動，而皮帶則是經(jīng)過張力變形和沖突力帶動物體在支撐輥輪上進行運動。因為皮帶是彈性儲能資料，所以在柔性機器人自動化生產(chǎn)線中止和運行時皮帶儲存著大量勢能，因而柔性機器人自動化生產(chǎn)線的起動時應該要采納軟起動的方法，將皮帶的內(nèi)部儲存的才能進行緩慢釋放，使得皮帶機在起動的過程中構成的張力波降到小，幾乎不對皮帶形成危害?，F(xiàn)場柔性機器人自動化生產(chǎn)線是經(jīng)過選用液力耦合器來完成柔性機器人自動化生產(chǎn)線的軟起動，并且在柔性機器人自動化生產(chǎn)線起動時調整液力耦合器的機械效率為零，使得電機空載起動。該方法的缺點是雖然選用降壓空載起動，但電機的起動電流仍比較很大，達到400A 以上，這不僅引起電網(wǎng)電壓的劇烈波帶，還會形成電機內(nèi)部機械的沖擊和發(fā)熱等現(xiàn)象。

現(xiàn)場柔性機器人自動化生產(chǎn)線選用的電動機是三相異步電動機。因為該柔性機器人自動化生產(chǎn)線是向上輸煤至地面，因而電機的輸出轉矩經(jīng)過減速器轉換后作用在皮帶機驅動滾筒軸上，并與上層皮帶自重沿傳輸面重力分量作用在皮帶機驅動輪轂上的力矩合成。合成的驅動力矩與驅動輪轂遭到皮帶沖突力阻力合力矩相平衡。柔性機器人自動化生產(chǎn)線空載運行時，其電機處于正轉電動態(tài)，工作在榜首象限;皮帶上煤后，煤的重力沿皮帶傳輸方向的分力也作用在驅動輪轂上，并使得驅動力矩逐步增大;驅動力矩跨越?jīng)_突阻力力矩后，驅動輪轂的轉速將加速滾動，經(jīng)過機械連接使得電機轉子也加速滾動，其速度將跨越同步轉速;電機處于正轉再生態(tài)，工作在第二象限。電機運行在榜首象限內(nèi)時為電動態(tài)，其定子中的旋轉磁場、電機的輸出電磁轉矩與轉子的轉向同向，電機輸出的電磁轉矩是轉子的驅動力矩，此時電機從電網(wǎng)吸收的電能大部分由電磁轉矩作用到轉子上以機械能形式輸出。當電機運行在第二象限內(nèi)時為再生態(tài)，因為轉子切割磁力線的方向發(fā)作了改動，所以電機作用到轉子上的電磁轉矩方向也發(fā)作改動，成為轉子的制動阻力力矩。此時電機轉子被負載的合成力矩拖著以低于同步轉速的速度滾動。