柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)運(yùn)送原理及電機(jī)運(yùn)行

自動(dòng)化出產(chǎn)流水線(xiàn)因?yàn)槟軌蜻M(jìn)行單臺(tái)使用：開(kāi)車(chē)前將工作方法設(shè)定為“單機(jī)”然后用設(shè)備的控制面板信號(hào)按鈕聯(lián)絡(luò)起泊車(chē)，用起、停按鈕對(duì)自動(dòng)化出產(chǎn)流水線(xiàn)進(jìn)行起、泊車(chē)控制。一起面板下設(shè)有的各種狀況指示燈指示設(shè)備的工作狀況。

多臺(tái)聯(lián)機(jī)使用(集控方法)開(kāi)車(chē)前將工作方法設(shè)定。為“集控”按運(yùn)輸體系中各條膠帶機(jī)的煤流順序，順次設(shè)定相應(yīng)各臺(tái)主機(jī)的編號(hào)。

煤礦自動(dòng)化出產(chǎn)流水線(xiàn)歸納保護(hù)設(shè)備一般具有單臺(tái)和多臺(tái)聯(lián)機(jī)的集控”兩種工作方法，集中控制時(shí)具有連鎖保護(hù)功用，即某1臺(tái)停機(jī)時(shí)，向其供煤的自動(dòng)化出產(chǎn)流水線(xiàn)連鎖停機(jī)，具有逆煤流延時(shí)順序起動(dòng)開(kāi)車(chē)功用。設(shè)備在手動(dòng)控制方法下，配接開(kāi)停傳感器可完成順煤流延時(shí)順序起動(dòng)開(kāi)車(chē)。不管在集控方法或手動(dòng)方法下，該設(shè)備均有起動(dòng)開(kāi)車(chē)延時(shí)功用、語(yǔ)言預(yù)警功用、毛病泊車(chē)保護(hù)功用、毛病顯現(xiàn)功用、毛病語(yǔ)言報(bào)警功用、毛病自鎖及解鎖功用、并具運(yùn)行狀況、毛病品種的LED顯現(xiàn)，以及多機(jī)“集控”時(shí)全線(xiàn)體系狀況對(duì)位顯現(xiàn)功用、全線(xiàn)信一號(hào)聯(lián)絡(luò)及對(duì)講功用。

柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)按照其運(yùn)送方法大致能夠進(jìn)行分為：倍速鏈、插件線(xiàn)、網(wǎng)帶線(xiàn)、板鏈線(xiàn)及皮帶安裝流水線(xiàn)等七類(lèi)流水線(xiàn)。柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)包括牽引件、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、改向設(shè)備、承載構(gòu)件和支承件等組成。柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)可擴(kuò)展性極高，能夠按照需求理來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)運(yùn)送量、安裝工位、運(yùn)送速度和輔助部件。

柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)是經(jīng)過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)滾筒軸，靠沖突牽引皮帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而皮帶則是經(jīng)過(guò)張力變形和沖突力帶動(dòng)物體在支撐輥輪上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。因?yàn)槠菑椥詢(xún)?chǔ)能資料，所以在柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中止和運(yùn)行時(shí)皮帶儲(chǔ)存著大量勢(shì)能，因而柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的起動(dòng)時(shí)應(yīng)該要采納軟起動(dòng)的方法，將皮帶的內(nèi)部?jī)?chǔ)存的才能進(jìn)行緩慢釋放，使得皮帶機(jī)在起動(dòng)的過(guò)程中構(gòu)成的張力波降到小，幾乎不對(duì)皮帶形成危害。現(xiàn)場(chǎng)柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)是經(jīng)過(guò)選用液力耦合器來(lái)完成柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的軟起動(dòng)，并且在柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)起動(dòng)時(shí)調(diào)整液力耦合器的機(jī)械效率為零，使得電機(jī)空載起動(dòng)。該方法的缺點(diǎn)是雖然選用降壓空載起動(dòng)，但電機(jī)的起動(dòng)電流仍比較很大，達(dá)到400A 以上，這不僅引起電網(wǎng)電壓的劇烈波帶，還會(huì)形成電機(jī)內(nèi)部機(jī)械的沖擊和發(fā)熱等現(xiàn)象。

現(xiàn)場(chǎng)柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)選用的電動(dòng)機(jī)是三相異步電動(dòng)機(jī)。因?yàn)樵撊嵝詸C(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)是向上輸煤至地面，因而電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)過(guò)減速器轉(zhuǎn)換后作用在皮帶機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒軸上，并與上層皮帶自重沿傳輸面重力分量作用在皮帶機(jī)驅(qū)動(dòng)輪轂上的力矩合成。合成的驅(qū)動(dòng)力矩與驅(qū)動(dòng)輪轂遭到皮帶沖突力阻力合力矩相平衡。柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)空載運(yùn)行時(shí)，其電機(jī)處于正轉(zhuǎn)電動(dòng)態(tài)，工作在榜首象限;皮帶上煤后，煤的重力沿皮帶傳輸方向的分力也作用在驅(qū)動(dòng)輪轂上，并使得驅(qū)動(dòng)力矩逐步增大;驅(qū)動(dòng)力矩跨越?jīng)_突阻力力矩后，驅(qū)動(dòng)輪轂的轉(zhuǎn)速將加速滾動(dòng)，經(jīng)過(guò)機(jī)械連接使得電機(jī)轉(zhuǎn)子也加速滾動(dòng)，其速度將跨越同步轉(zhuǎn)速;電機(jī)處于正轉(zhuǎn)再生態(tài)，工作在第二象限。電機(jī)運(yùn)行在榜首象限內(nèi)時(shí)為電動(dòng)態(tài)，其定子中的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)、電機(jī)的輸出電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向同向，電機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩是轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)力矩，此時(shí)電機(jī)從電網(wǎng)吸收的電能大部分由電磁轉(zhuǎn)矩作用到轉(zhuǎn)子上以機(jī)械能形式輸出。當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在第二象限內(nèi)時(shí)為再生態(tài)，因?yàn)檗D(zhuǎn)子切割磁力線(xiàn)的方向發(fā)作了改動(dòng)，所以電機(jī)作用到轉(zhuǎn)子上的電磁轉(zhuǎn)矩方向也發(fā)作改動(dòng)，成為轉(zhuǎn)子的制動(dòng)阻力力矩。此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子被負(fù)載的合成力矩拖著以低于同步轉(zhuǎn)速的速度滾動(dòng)。